关于双足人型机器人——六自由度机械腿常见结构设计与比较

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本文是一篇以举实例为主、容易阅读的图文并茂的科普文。

小编感谢：


首先感谢@任赜宇凌晨3点多还在为我们分享，辛苦了！

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本文是一篇以举实例为主、容易阅读的图文并茂的科普文。

先给大家看一段剪辑过的双足人型机器人行走的视频，出镜的双足人型机器人有:

日本：HRP2/HRP3——AIST；

意大利：WALKMAN——iit;

意大利：Coman——iit;

德国：TORO——DLR ;

美国：DURUS——Georgia Tech;

美国：Valkyrie——NASA.

这些机器人的腿部结构在后文都会分析到。

以电机为原理的双足人型现在都半斤八两，大家性能都差不了太多（没有BDI那么性能出类拔萃的）。大家看完文章也可以自己体会下，这6台机器人不同的腿部结构设计，和其实际体现的行走性能的关系。